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isiModul
Ein isiModul ist ein elektrisches Servoantriebsystem mit Motion-Controller für den Betrieb von bis zu drei Motoren.  Anwendungsbeispiele
Versorgungsspannung: 3 x 115 V - 3 x 480 V
Zwischenkreisspannung: 150 - 680 V
Nennausgangsstrom der Einzelachsen: max. 10 A
Spitzenleistung des internen Bremswiderstands: 27 kW
Schnittstellen: 2 x CAN, RS485, Ethernet, 2 x Encodereingang, Leitgeber RS422 für Encodereingang, optional: Encoderausgang
Geberauswertung: Resolver, Hiperface, EnDat 2.1, Sinus-Cosinu, Hall-Sensor
Positionsabtastzyklus aller 3 Achsen zusammen: 16 kHz
Stützpunktdichte des Profilgenerators: 2 kHz
wählbare Geschwindigkeits-Profile: ruckfreie Splines, Trapez, Sinus
Ein-/Ausgänge: 8 digitale Eingänge, 4 digitale Ausgänge
Störsicherheit Industrie, Störausstrahlung bis Wohnbereich
Größe: 378 x 158 x 240 mm
Gewicht: 9,9 kg
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| Technische Basisdaten |
isiModul 2 |
isiModul 5 |
| Nennausgangsstrom [A] pro Achse |
5 |
10 |
| Nennanschlussspannung |
3 x 115 V-10% - 230 V+10%
45 - 65 Hz |
3 x 230 V-10% - 480 V+10%
45 - 65 Hz |
| Nennanschlussleistung für S1-Betrieb [kVA] |
6 |
14 |
| Nennzwischenkreisspannung [VDC] |
150 - 360 |
290 - 680 |
| Schwelle Überspannungsschutz für Zwischenkreisspannung [VDC] |
400 |
450 - 900 |
| Nennausgangsstrom (Effektivwert 3 %) [Aeff] |
5 |
10 |
| Spitzenausgangsstrom [Aeff] pro Achse |
10 |
20 |
| Abmessungen B x H x T [mm3] mit Steckern |
160 x 275 x 270 |
158 x 472 x 235 |
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Leistungsklassen
Das isiModul lässt sich auf unterschiedliche Arten versorgen: Sie können DC-Spannung verwenden und damit Zwischenkreise verbinden oder direkt mit Wechselspannung versorgen.
DC: 30 V – 600 V
AC: 1 x 115 – 230V, 3 x 115 – 480 V
Egal welche Einspeisung Sie wählen, können Sie einen maximalen Strom von 20 A Spitze oder 10 A Dauer pro Achse nutzen, höchstens aber 20 A Dauer oder 40 A Spitze pro 3-Achsmodul.
Beispiel: Sie können mit einem isiModul ein XXY-Gantrysystem regeln, das mit 100 kg Zuladung in 500 ms eine Strecke von 1 m positioniert. Andererseits können Sie auch drei Schrittmotoren mit 40 mm Kantenmaß für Miniroboteranwendungen ansteuern.
Bahnregler
Die unterste Ebene bildet ein sehr schneller Baustein, der die Strom-, Drehzahl- und Positionsregelkreise von drei Achsen in einem Synchrontakt von 0,0625 ms bearbeitet und von der übergeordneten Bahnsteuerung alle 0,5 ms synchron neue Sollwerte für ruckfreies Fahren erhält. Diese Bahnsteuerung ist in ein schnelles Echtzeitbetriebssystem eingebettet, das bis zu 40 hochsprachentypische Befehle pro ms abarbeiten kann. Dadurch sind leistungsfähige übergeordnete Regelungen wie Object-Tracking, Druckregelung, fliegende Sägen, Klebeanwendungen, Roboterkinematiken oder Wickler aufbaubar.
Darüber hinaus können sich isiModule aus einem Programm heraus selbst miteinander vernetzen.
Autotuning
Die Inbetriebnahmeoberfläche isiControl bietet die Möglichkeit Massen, Trägheiten, Reibung und Resonanzen zu identifizieren und auf Knopfdruck Antriebsparameter zu bestimmen, die ein weiteres Tuning nicht notwendig machen. Dies gilt auch für gekoppelte Systeme wie Gantrys oder H-Portale.
Kennlinien- und Duty-cycle-Generator
Mit dem Kennlinien- und Duty-cycle-Generator können Drehmoment-/Drehzahl- bzw. Kraft-/Geschwindigkeitskennlinien aufgenommen werden. Falls die Motoren über einen KTY-Temperatursensor verfügen, bestimmt der Duty-cycle-Generator für ein wählbares Bewegungsprofil bei wählbarer Maximaltemperatur den Duty-cycle. Alle Untersuchungen können als Textdateien archiviert werden und so in ein Qualitätssystem überführt werden.
 Schaltschrankintegration
Der Schaltschrankeinbau der isiModule ist einfach, da weder Netzfilter noch zusätzliche Bremswiderstände benötigt werden. Der Bahnregler kann über gängige Feldbusse, wie CAN oder Profibus mit Aufgaben versorgt werden, falls es keine Stand-alone-Anwendung ist. Die Ethernetschnittstelle bietet eine weitere Alternative, um in Netzwerke integriert zu werden. Auf der Basis leistungsfähiger DLL-Funktionen können kundenspezifische Bedienoberflächen programmiert werden. Für die Messtechnik ist das gesamte isiModul als LabVIEW-Instrumententreiber für Plug & Play zu erhalten.
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